输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

. ?0 E# ~$ T9 Q实例：
        VAR num max_retry:=0;
        ...
) G# \- j) E2 v) ?! O  u# K        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
( o" }5 |0 I+ i7 c7 M  a& T0 h        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
% G( I, w3 i* K% f          IF max_retry<5 THEN
; S; r# ~3 H  x, W            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
6 P% ~* X& z4 |: q# C          ELSE
            RAISE;
9 H# F( ^, ^' h: L# J          ENDIF
+ {& t  ~6 u* i  a" X        ENDIF
( w, Q+ r$ I1 Y( C
Error Handling：
; A. D" x& J  n; m5 [9 S$ C

• ERR_IOENABLE
  8 {! U( B* L" ^7 r0 P! \2 p3 _

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
- V- H3 k4 M$ @# k. W

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
% ]- B7 z' w( _9 |7 ^( T+ N" V

• ERR_NAME_INVALID
  0 q/ m2 f( x$ u" G1 X! w" [

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
" k2 {0 [8 q; G  G
; l& \: \5 W  U1 b- q3 o$ M2 O1 j