输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

) Q  r! S: U3 q9 z9 U实例：
: j- l1 i( }2 _: G' F1 L# J! K! T+ k        VAR num max_retry:=0;
        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
% M1 _$ S$ J9 P) Q        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
; H- Y( G9 p; \# u* i! U7 u            WaitTime 1;
6 b" `- i( h- o* A9 k# p) Q            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
5 |$ S* d3 z1 _/ V* F; D* a$ b4 n            RETRY;
# J% S* i  a  n* V          ELSE
            RAISE;
& [/ \0 p: s  s8 v1 k          ENDIF
        ENDIF

. d% S* w  F! u* G$ _Error Handling：

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
9 p. j. ^" a. M# X7 g7 n

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
# O4 |. I3 X# j% Y9 k

• ERR_NAME_INVALID
  1 l- t& ^. q% E4 }+ m: C; b

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
- _' M. A/ l- L