输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
1 m! A" L5 [! ]2 m% `        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
4 I; e9 |  Q6 h  ERROR
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
: x* u0 }% r8 `) j          IF max_retry<5 THEN
$ \6 j4 K, B  s. N5 x            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
+ i' y4 m' M8 u/ [: q            RETRY;
* Z6 ~: R! @* y8 a          ELSE
6 f* W) b3 i7 x6 O( {6 F/ y/ h            RAISE;
3 F$ l9 {$ ^- t          ENDIF
        ENDIF
! X9 n# }1 t! l, R4 o6 H
Error Handling：
( V7 l$ ~& k  M2 w9 Y' y9 }6 c4 `

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  6 |  i1 ?/ h8 y. D5 ]" w) @) e

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
$ j/ h/ x1 O. R: d% }

• ERR_NAME_INVALID
  5 ?4 w0 Q- S8 I( X  _3 ]$ q5 {9 `( ]

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
5 b0 x* \+ l8 I! T2 Z4 ~7 r

9 [) u' u9 K- m