输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
. X7 {, `* X% X, F6 V

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
+ j# ~, s% R) Q7 D' Y
! c' t& l& p! z! n/ y) `/ I( ~7 s

---

应用：
, Z$ Z( |+ J- X5 w- A# L% k        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

+ D  _$ b; k0 k实例：
' a0 Z2 d& W. V# s        PROC go_home()
4 T- N% t4 p: ~' A, ?" L) n          recover_flag:=1;
/ d& N" w4 }3 d, I% e" W          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
- t% K3 g' F6 \* X' i; D          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
- c  J* X- s8 F) f          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
+ Y1 ~+ b5 C: @! H          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
# n3 ?' _  u- e2 b: n0 z            ELSEIF recover_flag=2 THEN
0 r. {& V7 Y1 x3 o              RETRY;
' R+ d) j/ X) E& m1 E0 `            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
' G) J/ ?6 B: i! P$ @0 |          ENDIF
& P, z; X* M, Y3 C$ z: B        ENDPROC
* Z# {  e& y, q7 W6 Q4 x# e
Error Handling：
2 k: k$ j5 z! g: K

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
% a5 U0 s' _* j7 e, F

• ERR_CALLIO_INTER
  5 q3 O" k$ d) n: W# J( R7 R

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
, ]' [# l2 ]& C9 G

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


9 \3 u! ?% x6 v* u