输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
3 f8 V" F0 W! q' H0 h9 Z. SMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
  F; j- c% H# U6 P4 ?2 K' Y8 Q5 E

---

3 d( g2 k, p) ?  R' S应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
: R  A+ {( C/ @' I
- `$ E. Z; T' O  R实例：
. ^( r8 W5 M( Q        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
  \& Z# _  O0 B: k. F          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
) z: V# f& Y5 a5 c! D6 F5 R- Y          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
0 S( p8 n) x* _+ i$ R/ O            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
' |. T" U. C% l  O0 j            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
9 w: |0 D9 J8 c  T          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
1 f, B  h" Q( Q7 j6 w* Q7 J' r            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
( ~+ D* h6 y: X" \6 H# y- U, V            Stop;
          ENDIF
0 C9 _) l; I" _8 i& U! x8 \        ENDPROC
5 \$ n6 E4 l; Z4 J7 A1 ?6 V1 i  {
Error Handling：
! `" a$ e6 I5 A! k* X3 U0 j

• ERR_IODISABLE
  ( J8 C! S* w) r

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
5 k3 J- M4 g# O8 I9 y, z

• ERR_CALLIO_INTER
  ) F- t  R! r+ c7 _! L9 R

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

  Z. q; P  r' ]- D! `/ j2 _( l
+ L8 s; j+ b, i1 s0 n& d: J- B5 _