输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
1 D# q* G: T" _MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
/ r1 F6 r/ W1 x1 d0 {
4 H: l$ ]: _, a5 P4 \) T6 j

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
1 w' B$ O# H' L; S- u& n0 |$ ]
实例：
7 K3 _1 M, z, H! N& n        PROC go_home()
- }* u7 h1 D5 z/ S# K2 a7 m* ^5 L0 [          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
" ~4 e' P! m, M, D/ w" X# P7 [+ B+ k        ERROR
8 f9 |2 D- E' ^8 E          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
$ g- ^* t6 q* A5 e" w            IF recover_flag=1 THEN
% D+ u/ t* F; j' D" A              TRYNEXT;
6 r! e, u( r4 h( I# y( c            ELSEIF recover_flag=2 THEN
- t+ Q4 \3 ~$ C" H( ]2 I3 N              RETRY;
4 t3 M$ K5 [1 K3 ^9 ?            ENDIF
5 Y2 U* \* p! L( e$ T          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
+ ]+ P" ?( t% K" Z/ s            Stop;
% ~# F$ u3 s- d. P  u( r- K          ENDIF
        ENDPROC
" {; z% V8 g" Q; `" ?0 I/ v1 L
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
" g" E" d& A! m# M

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  ' Q7 c0 l+ k# I& r& T; r% m$ G, H

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。


8 Y9 Q1 B' j6 ]