输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
5 b4 X) ^) I/ f2 g/ T6 b5 ]; J
3 z: l8 w0 U; J5 e0 c

---

应用：
% g2 \/ Y1 B) G+ ?        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

9 |  y7 j  S: o( e  S实例：
6 L  F% G& g+ t0 A        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
" ~5 c8 Q3 w" @" R( }5 @          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
8 W/ Z) ?$ @4 e+ ~# G/ ~6 G        ERROR
, M2 {8 c% @- C6 Y          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
+ L+ U" ~. C) D( Z& ^) T- j# X5 ?" N            IF recover_flag=1 THEN
  c- o0 e. C1 ~+ @. ~1 y6 F. o              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
# [" L8 w& }1 h8 C- L              RETRY;
- \+ C8 ^; g9 V8 i6 m  \& y/ r            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
7 }; w  L! U5 g% `9 S* ?. P" N! b3 L1 G# b            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
8 f# I, ~5 x( |& f$ P# u            Stop;
. ]% c2 `/ V- s( r: P* |          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：
; S: ]" R4 u+ ~' f

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
# Y) p7 O1 z% n# Q" y/ r

• ERR_CALLIO_INTER
  9 d4 j( W6 |  `4 [

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
3 z1 D$ n5 V- u& w% F

• ERR_NAME_INVALID
    i& C& ~5 y9 G* q9 @

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。