运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
* G- f& v+ U: @; r
6 Z6 W/ X% A4 c

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  0 P9 u/ V" |5 Z( {) F! T5 K& @

应用：
6 L% Y  r' M' y/ ?; I9 j9 j( D        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
7 A! t9 Y( x1 D        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
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限制：
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• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  9 |. h- g) R* @& ~3 u* D

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* c+ I8 r7 |; E3 w1 j0 _