运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
* @) X. ~( p( _1 MSoftness [\Ramp];
: ~$ _) L$ A6 |6 ?
* `8 p! R3 }) U% B2 E

---

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

" M9 V0 e# S, |% W7 W3 ~应用：
/ _2 ]% d0 t7 \        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
        SoftAct 3,20;
0 e7 q, Z$ j' H4 b, \5 I6 y* p1 T        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
( V7 m( l. @/ Y
限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
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