运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
/ t+ \: z, j- n

---

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

应用：
0 A8 q7 a1 ]0 }6 G# H' [        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

6 I" C4 @8 B3 f( b, o3 O5 q( ?; ~实例：
        SoftAct 3,20;
6 J6 y! d( m8 E: E6 q8 v' `        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
% Y5 g, r+ q3 H3 k9 y) x
" Z6 d3 K- J) F7 I- M( L限制：
5 m& s* q# I  R! z1 y) ~

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
    N% O) V! m" P- V4 i" ]