注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程6 d6 l( m6 [% j. w
PathResol PathSampleTime; PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
) d' _: B% W _ ^6 z1 R j. p7 H7 q( q2 ^0 n! d
应用:
/ Q; n' t5 Z! I2 m2 M 当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制ABB机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。2 |# E; y: G( }8 T
/ y- n6 W% f8 n! B实例:
$ N1 E( D5 _/ k MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
9 U: U3 T. j. r' X3 y PathResol 150;
* h5 ]! E1 O9 m! e6 U- ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- 外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
- ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
- ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
1 J* E. N+ l1 [5 a; k; w! F
! R& j; o) [: \, D$ o" S( D9 p- i限制:: G8 w0 I k5 C: }; v
- ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
- ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
- 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。" H2 @9 B; z& k% p) _7 \
- ABB机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
/ P8 r1 V& K% T" r: J" O
|