运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
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PathResol PathSampleTime;

PathSampleTime:        路径控制 %。( num )
4 X' ?) W- ?! Y1 P- S/ }1 z
4 J9 T6 Q2 K8 _& n* w7 g" e应用：
. S1 v8 t; i2 I: ]  Z      当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制ABB机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。

实例：
        MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
$ u: J4 e3 H, H$ j        PathResol 150;
1 C- A/ `4 A7 D4 _, N

• ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
• 外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
• ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
• ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
  ! j4 _+ H+ ?' j4 Q5 H' k

7 S/ c; G4 |4 ?- v% x$ S限制：

• ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
• ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
• 以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
  ) J; z3 h5 ^- M5 U8 C

• ABB机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。