运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
7 _9 [) Y; }- o* A* w1 z) ]   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
8 L6 [4 K4 ~! S# f& L" S9 _    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
2 s2 z! D2 |* ^' a0 E
2 C) V3 B/ H3 q! k) `8 m/ W# M7 g实例：
4 J- c3 F/ W4 U2 m. \1 S9 J$ d* v        SingArea\Wrist;
        …
        SingArea\Off;

限制：
" G  e# J# W" A% U7 @

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  $ b! U. B8 ]$ x( A: b+ U+ `4 h

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

$ Q2 z6 [7 A( Q8 m" F4 j
* m# p+ t+ s/ y* u/ _# {/ q