运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
$ l8 I, }5 R. d/ M3 U9 h3 \

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
( L4 r2 s3 u2 B; f7 e  m( m   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
2 G# `7 I! \6 K6 ?" F9 }% J3 p1 e/ a
, y( F, A' U$ ~8 Z" S[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
" Z6 K& M; j/ `  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
# L; \' [+ q4 C. \6 ?. T
% `& Y7 N" P. o7 ?* `  S1 G$ R应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
        SingArea\Wrist;
4 q) N; Z. r" F; V) l& T2 N6 A* |        …
* G  H) c3 M! X+ _- s' ]' v4 J# ~        SingArea\Off;

+ g" }; o' Q, \, w# m限制：
5 r" ?" f$ N& E: q

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

* y7 A+ Q8 o7 s! D9 l" I