运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
8 C+ H3 ?! o9 x+ z" }! C0 V! L7 w

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

7 u- t% s/ x- g5 J& [[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
6 b& z& w7 P) @+ o
应用：
' Y; d# G8 M! t* X" Z    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
& z3 s- k$ x4 {; S) w/ \
' a' ^4 d2 P/ A& p8 V实例：
  I4 Z/ @# H6 {3 N/ l        SingArea\Wrist;
8 O8 W, ^  d2 o  d6 K+ W        …
        SingArea\Off;

$ M5 l- t" c; f4 o限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

2 W/ K2 N: r) D7 D4 `1 }$ Z