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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程; y( S- _( J% `& P; h
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )( M/ F, l2 a1 S) D
# S0 S: r; }7 j+ V应用:' ?/ ~/ q9 S" d" y" _
对ABB机器人运行速度进行限制,ABB机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率,并且不超过ABB机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
# V6 b+ m7 e5 V, X* [ \9 F% v8 q& s# i
实例:+ n# o6 x, T( x* m$ ]3 f& Y
~9 d7 U, e) P, B- K* E8 ]4 o, J( Y" E' p
限制:" ^+ l: F; I7 b6 w8 @# C/ S9 u
- ABB机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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