ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
; b1 [! L' l0 }. w2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
0 c- E$ ]6 \# |4 Q% K5 O' p3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
. r/ S  l+ R) ^6 W" `3 f
4、程序如下：

7 n2 ^: D  j+ K$ _+ a$ b可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

* v+ c# \& V) ]/ @( q& y9 v4 b/ u5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；

8 S% x1 i, J8 [2 d8 a
# u9 f- f- p6 W7 n4 @

6、最后主程序如下：


8 Q2 ^; S) b  O
3 {, @9 q( h, i0 [9 e7 h, d
' Y: \0 O4 r- i9 c( T& s9 M9 y