C枪焊钳定义

勇气

先创建axis.co

OPEN焊钳

然后用Get sub component 将axis.co导入，轴线本身坐标方向和焊钳TCP方向相同，完了可删除坐标。

1、x枪动臂命名：bewegliche_pinole

2、X枪静臂命名：feste_pinole

3、以法兰盘为父集，X枪动臂为子集，做机构，Axis:ax1   New name:v_hub   

4、以法兰盘为父集，X枪静臂为子集，做机构，Axis:ax1   New name:a_hub

5、以法兰盘为父集，po1(之前做的点1)为子集，做机构，Axis:ax2   选择水平运动，New name:j1

define

6、在Edit joint里Current    选里面的v_hub

7、在Functions里  点Editor（之前点了下TCP坐标）在出现的TXT里粘贴：asin(((D(j1))/(844.0)))。把844.0改成645.0（需要确认是什么意思）。然后Define

8、同样方法，选择 a_hub  将 (((T(v_hub))((T(v_hub))<0.0056))+((0.0056)((T(v_hub))>=0.0056)))复制到里面保存，然后Define

9、开下机构看看J1运动的形式是否跟预想的一样，如果不一样，可以用Reverse将不对的旋转过来，如视频，将静臂的a_hub 反向，然后Define

10、设置States 的 Edit    CLOSE:-5     OPEN:255.9(根据焊钳图纸来定，两电极帽的两点间距离)    SEMIOPEN:20

11点焊钳图标，设置TCP   两个电极帽设置成NO collisionlist。选择Define as servo 中的Main joint 选择J1  Define-store.

12将SW_SGUN_TYPE 的值改成 100