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C枪焊钳定义

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发表于 2018-11-21 14:33:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

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先创建axis.co
OPEN焊钳
然后用Get sub component axis.co导入,轴线本身坐标方向和焊钳TCP方向相同,完了可删除坐标。
1x枪动臂命名:bewegliche_pinole
2X枪静臂命名:feste_pinole
3、以法兰盘为父集,X枪动臂为子集,做机构,Axis:ax1   New name:v_hub   
4、以法兰盘为父集,X枪静臂为子集,做机构,Axis:ax1   New name:a_hub
5、以法兰盘为父集,po1(之前做的点1)为子集,做机构,Axis:ax2   选择水平运动,New name:j1
define
6、在Edit jointCurrent    选里面的v_hub
7、在Functions  Editor(之前点了下TCP坐标)在出现的TXT里粘贴:asin(((D(j1))/(844.0)))。把844.0改成645.0需要确认是什么意思。然后Define
8、同样方法,选择 a_hub   (((T(v_hub))((T(v_hub))<0.0056))+((0.0056)((T(v_hub))>=0.0056)))复制到里面保存,然后Define
9、开下机构看看J1运动的形式是否跟预想的一样,如果不一样,可以用Reverse将不对的旋转过来,如视频,将静臂的a_hub 反向,然后Define
10、设置States Edit    CLOSE:-5     OPEN:255.9(根据焊钳图纸来定,两电极帽的两点间距离)    SEMIOPEN:20
11点焊钳图标,设置TCP   两个电极帽设置成NO collisionlist。选择Define as servo 中的Main joint 选择J1  Define-store.
12SW_SGUN_TYPE 的值改成 100
         

axis.co.zip

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发表于 2018-11-23 23:53:48 | 显示全部楼层
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发表于 2018-11-26 17:38:42 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2018-11-28 15:43:46 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2018-11-28 15:50:05 | 显示全部楼层
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发表于 2018-11-28 16:18:29 | 显示全部楼层
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发表于 2019-5-27 16:05:10 | 显示全部楼层
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