【输出输入信号指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之二

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安川机器人【输出输入信号指令】指令及故障处理方法！输出输入信号指令举例说明。

二、输出输入信号指令

DOUT	功能	一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
举例	DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON
DIN	功能	将外部输入信号读入
举例	DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE	功能	使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
举例	PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT	功能	等待一输入信号或与设定相符
举例	WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在执行下去，最多等10秒
POSOUT	功能	当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
举例	POSOUT PM#(1) 第一组POSOUT
NWAIT	功能	不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
举例	MOVL V=100 NWAIT 运动路径一移动就执行下一行程

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