程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
6 M$ @- R6 [- B8 o: G  _$ Y[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )
, a, `- h  j1 ]1 I5 j2 w3 _

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  " j3 t! j8 o% ~2 Y- D

. x& D" W* b+ m; }% _ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
5 u8 a' f  }& u2 c& F# `2 w2 ~          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
8 N' H. |! b6 k& R, m          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
& y2 b1 Z2 m$ C& M        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
( ]5 b, {8 v8 k+ S            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
        ENDPROC
) q4 B4 R6 ]' W" y& D& i
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
& N, A: ^: I* |        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
9 h2 J7 p6 c! s+ ?& s          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
8 k, a! p/ G+ U& M+ N3 U% Q3 N          WHILE bTimeout DO
' A! O* }/ @7 o" o. p  j4 q            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
- B" c  N( M+ y8 L7 m4 d. a        ENDPROC