程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
1 A; A* }1 c# I0 `7 F& c* u5 P[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
) B1 K! A6 H* |) m        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
' s6 L; }( _; u. J. Y
ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
% u0 R5 k- d6 A' I% F0 i; _6 f        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
4 V5 x9 `1 T6 j$ g, I9 R          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
* L. p7 o' `1 W. Q, J9 t6 I
" d9 @! a9 e( {2 s6 o! [7 ?! R. c8 }        PROC PickPart()
. F  {8 |; a+ V% m          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
  s, E: F! ^/ V# A5 U( P5 m) E4 o          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
, U& J, I% B& w) W$ D/ O6 n        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
/ o% K( g, n& o( N            TPWrite “……”;
            RETRY;
/ q) C( z) p1 y6 V: d: s8 r          ENDIF
        ENDPROC

& D2 g# n9 s, s! {( Z0 M0 z& l$ wABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
, ?& j. Y/ w) ^2 j% p6 r+ j" |        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
& l( t4 Z3 R4 ^3 `. u9 R- U              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
3 e1 I1 D' Q' H' c            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
# f% p: X. w2 V2 T: F% n          …
        ENDPROC