程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
$ ^" \1 S8 e) d3 A# z9 t  [        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
# C* r5 n9 ?+ F            ...
        ENDFOR

Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
; `8 l/ M2 i- U$ p- Z# }Start value:        标识初始值。        ( num )     
* A2 K( s+ L: L9 T( FEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

) C2 _0 J8 G4 A: p& i' g1 Z) a

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
; W" Z8 B. m7 w. n& m        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
9 m; s# ?6 V" {7 p% E/ ]
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
8 g; i3 P; ]6 h- |* b) }  K5 b( H! g        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
9 T/ l" P) ~. S7 @7 J" Z        ENDFOR
$ V! V! ?. u$ U. \! z. v2 V! O+ a
        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
2 l- `* x6 o; N" y; N          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
+ z5 I! M% I6 A# r( z          FOR i FROM 1 TO 20 DO
" n: ^2 f2 v$ a# O. y9 f& t            FOR j FROM 1 TO 2 DO
4 A6 }$ o/ X4 B( i: u; w, \- l' Z# c              nCount{i,j}:=0;
$ o* Z  ]$ X/ h( C  j            ENDFOR
          ENDFOR
        ENDPROC
) R; }3 F1 z8 Z
ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  % u' r) a5 }( D# B6 F) B- N