程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
1 f2 X& _' T$ o2 u: @            ...
& Z3 t4 P0 L: Y, g        ENDFOR
/ l4 ^& q, r5 o3 n
Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
; u/ L0 b6 w5 Z4 \/ CStart value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )
9 A3 y8 Q0 ?* ?- }# Y

---

. ~! P" R- u0 l$ O; `7 FABB机器人程序流程指令FOR-应用：
% p2 B; E% _2 F7 T3 p  ^. X        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
$ q# s( L4 B) j
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
3 {* u" D$ c$ m1 i- s- j. o        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
3 M9 t! K: Z  m/ T+ n9 x8 h8 T        ENDFOR

: E- V$ S# U1 p( T5 Q        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
6 C# X1 u! o! r; ~: B* P8 P          a{i}:=a{i-1};
# ^' \8 i; _( w/ O1 [" ]+ G- z        ENDFOR
! ]7 D+ L) q$ ~7 c1 P5 ^
+ Y; R3 `8 l8 y- o2 ?        PROC ResetCount()       
( ?# }4 Y. s& Q8 B3 Q# n          FOR i FROM 1 TO 20 DO
, ~4 U6 [; \; w6 X  a! B1 z! m9 s9 c3 D            FOR j FROM 1 TO 2 DO
              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
) e* Q' [* o, \        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  + z. [. i* t) e