程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
2 D" L! T: `  V. Q9 \        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
            ...
        ENDFOR

+ @' e; q$ g8 u5 dLoop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
Start value:        标识初始值。        ( num )     
End value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

: ?. c: s% c  q( ]$ ?  b

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
- |  O) r# o/ E4 P: G  a0 L. l        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

0 V9 m7 n  n/ p% z6 C9 `2 qABB机器人程序流程指令FOR-实例：
$ P. Y0 i, e: d        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
4 Z( ?9 E3 p4 I" I% C' t. k  G: O        ENDFOR

9 g+ h8 k( z% S, ?7 [- R        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
1 l; `$ D2 z! ^) r# z: s) Q          a{i}:=a{i-1};
2 M1 E0 I2 x6 p, @        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
            FOR j FROM 1 TO 2 DO
4 v) L, A8 K. M1 c4 S/ C* B  Q7 ?              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令FOR-限制：

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  

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