中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
; b, o. i: |% @2 ]# {% J: J( ZTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
4 Y" l/ r; i) U

ISignalDO指令实例：
         …
, G* i# F; B2 C. r6 i/ r5 W- ~        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
2 Y8 N: S) I' g, ?2 F4 k        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
& J: R7 t2 q0 T( d0 g9 i5 H' s        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
( x2 @# Y7 D& Q! p0 x, e          ISignalDO do01,1,int1;
          …
          IDelete int1;
' D! N5 j7 L7 m) f( [3 Y        ENDPROC
, k' g: y. l* M& ?9 J! O* N( ^# W

) {& ^; j6 M6 cPROC main()
7 L. a- t4 ~. D, j3 }% u          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
4 \+ l9 y' q, `" T          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC