中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
# H. V# B! Q+ ?9 @2 l0 t6 X% \" aSignal:                触发中断信号。( signaldo )
9 B( S& [* {3 HTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
2 W9 x2 y: W" e! h% ^3 O- ZInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
6 ^5 B( k2 q, G/ Q4 e; ]% V

---

3 B- m) v3 Y9 jISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

; N/ z7 z) c/ B0 B( O0 w, l
ISignalDO指令实例：
         …
$ k, z" d) y* F) X! z. \; y8 r        CONNECT int1 WITH iroutine1;
" b2 Y/ A- A6 ^# f        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
5 f- W: f; m" n1 [  X        …
/ ]: j5 F/ _# M. D: z% e        CONNECT int2 WITH iroutine2;
9 q- Q( x1 A& Q8 c        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
! w) J: Q7 A' E- B        …
2 z/ T( U6 {$ y. ~8 g2 _0 N$ D1 m
4 i# V  _. z: ?+ r# _6 KISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
9 y6 Q0 j6 H' n& V2 j, Z9 S* {          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
' C$ b; G; v3 D9 y4 p: o: }' ?          IDelete int1;
        ENDPROC
% @" B' d6 w( v0 t# i3 @$ a: o

2 N* e! Q  C, Q8 b8 E" n. ?. l; UPROC main()
( I" A! o$ ?# ]          CONNECT int1 WITH r1;
; \2 w# ~) k( E$ B; ?& O  w          ISignalDO do01,1,int1;
& S. n* L# x1 f% Y" A          WHILE TRUE DO
2 G* |( O6 _, M/ S' z$ N1 @            …
          ENDWHILE
5 o! E( A: S; Q+ h5 h        ENDPROC