中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
  \5 D# a5 e! U2 ^  t$ @7 OInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

+ C* ^0 Q5 U5 Z( l2 r. A( m

---

ISignalDI指令应用：
- ]) n$ s- U% x! Y5 \3 {, ^        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

) P' g! h6 a( {  }/ d: A
ISignalDI指令实例：
% K3 D; L5 Q/ Z; }% K. g         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
6 Z9 }  U1 Z. l5 b# s6 r        …
4 q! J' O% U* e2 |* `7 h        CONNECT int2 WITH iroutine2;
9 T1 s- _/ y% f0 u        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

ISignalDI指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
/ L: h8 z! n5 V( r5 V2 Q          CONNECT int1 WITH r1;
6 G; ^. C1 s7 K+ p; m- b8 `* y4 o          ISignalDI di01,1,int1;
          …
; r) K5 p/ n3 X1 ]" {2 ^          IDelete int1;
, `! `6 z+ j6 g8 z+ B        ENDPROC
$ a/ a8 a% X+ J# _8 F
/ Z4 x4 W" R" Y, ^! \; ^; Z
, g+ w) H; ]) ^+ l4 Q9 X1 e8 G0 vPROC main()
/ T) }& V3 F  U. v- i' k* j          CONNECT int1 WITH r1;
2 n1 B. |0 l/ z5 L8 _: S          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
+ D! ~4 R: ~# f, I2 J: ^            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
5 O/ j# U' Z& K$ w1 s