例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
# O4 S* W4 T' Y2 }8 n

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
. h; N$ C4 f4 ?8 d, _Number:        例行程序名称第二部分。( num )
! Z; X+ A* k/ W# {6 P7 z1 Y
! M! j9 D) Y& _; ^

---

7 }: d" z) @8 z5 g/ W1 ^- ~/ I) l0 \( @' LCallByVar指令应用：
: l0 |1 F: s- p  @        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
$ [" Q' e1 f4 J" Z4 U  q
9 n6 I# @# z/ P  c& P" H3 eCallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        

. i3 B1 e3 i( h) N& vCallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  9 s- O0 R% O/ U! T

Error Handling：
. _/ S" G4 @: C8 @

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
    o2 ~2 [' W; ]9 T

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
1 p4 Z2 y8 o% N4 }! q7 }$ G7 \- s8 f
CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
/ I" d. I# l% ^+ h/ d& m* n2 ^% X        CASE 1:              
/ o2 {: R, Q$ ^' K          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
- M, E3 }- I+ ]) d+ k: y        CASE 3:           
+ T0 F0 E' |1 y$ a  o1 N          lr_door door_loc;
        CASE 4:           
5 o% w/ p, J# ~- c          rr_door door_loc;
/ Y6 i7 c. Z, e$ N. Z* ^        DEFAULT:   
          EXIT;      
        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
- r  }/ ?6 k; [: b; X        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
& Q3 m1 w# Z9 V