程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
3 m7 x. Z6 M7 ?WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
6 q  K0 s5 x2 A8 Y, u[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
) ^6 @. Y1 d: |, e
8 t7 C" I) T# r7 Z- }ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
! D, u% z& o/ Q+ n  G8 W          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
, W6 @  C# y" ~) r$ t2 I7 t/ j          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)
! a8 a1 k% c1 Y$ t5 C0 e, x
% a3 L6 m; u, N+ ^: d2 k        PROC PickPart()
: K! z8 K# r2 u0 X          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
2 M) r2 [4 h2 n: @* b5 E          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
) s  G( B; T7 i! v1 u5 N, e          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
2 {. }+ d' e* |  `8 z% S        ERROR
7 x# o' s) @- d          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
          ENDIF
+ `! @8 G* s+ H/ s        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
* Y5 E* g$ Q: b) a5 v5 I        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
, u/ n/ p2 p1 H6 q# q8 E          bTimeout:=TRUE;
6 F: Q8 {6 L9 o$ t8 q5 |5 |. j          nCounter:=0;
6 y, A$ {/ ?6 Q, y; j. K6 C          WHILE bTimeout DO
* H; m# T" H0 l, |& q/ I) |' K            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
# {7 ^1 o' }* u: J8 x            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
9 S+ X7 z! {9 r9 N& S              Stop;
  a. K- L+ h9 _; |. K% `; l+ E8 L            ENDIF
9 h3 W% j+ C+ x, p; f            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
& d' f+ b) I" X- u3 w" {5 x8 n0 E3 {          ENDWHILE
, m4 r8 b1 H7 J& E/ t          …
        ENDPROC