通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
; x2 h- i% o. {. }8 n' IAnswer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
7 E6 m$ u( ]6 [5 qText:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
6 ]" [. v$ B9 j% w+ N6 J[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
. s# m/ h' _: }$ r3 p; W* P[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
* y9 z- R% }5 k+ W: ^
7 B; Z) r! a- @( P

---

3 G4 `9 I4 |, Y1 s9 LABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

$ ~' a  ?* H% a7 B: r3 bABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
% P) U1 \' e$ J1 @+ M* V/ k        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
! @2 P0 q6 H- q        stEmpty,“Yes”,“No”;

" |. }3 ~. v( A2 |" S
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
% i8 u- Z* U& v

• [\BreakFlag]
  , I& W) ?4 K# A' W: }7 `9 Z  b

      ERR_TP_MAXTIME
: o( x( [# r2 n      ERR_TP_ DIBREAK