通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
8 c6 C) |6 Z  Z1 H  _+ B+ n4 QTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
3 U& t! N- J1 wText:                屏幕字符串。      ( string )   
6 `0 U5 x  B3 s' o& W! oFKx:                功能键字符串。        ( string )
6 _! A8 h2 A3 d* K[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
1 S% G2 h* F, F4 P/ {  G$ S[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
1 }4 I8 J' B) R[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
+ R  x7 ^4 Y! d

---

6 }) b$ h2 u: BABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
1 P% ]# {3 G! v2 e        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

8 k/ A+ f) [( S4 [8 x! y* @8 vABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
" q, Q) Z  a- `8 E        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
        stEmpty,“Yes”,“No”;


ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  - e$ A9 G( g. z

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
0 c% h, A  @; g- Z

• [\BreakFlag]
  + D9 X" I) K+ c3 J: U

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK
0 G2 Z& h7 |( K4 g! U6 K$ @