通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
2 v4 w' n$ S' c* P/ t7 Q+ m$ }TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
! n! O( W# M5 P" O+ XAnswer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
5 H5 ~& {* T1 v2 W9 b  _# rText:                屏幕字符串。      ( string )   
; @+ k: n$ p7 m' I0 R* b) cFKx:                功能键字符串。        ( string )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
/ R, x- `- p( ]( Y' m: P* L# ^6 E[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
9 w+ j9 a1 }& o  a6 k; g        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
% r4 W! B. t" H9 I8 ^
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
) G  V' l% Y) q" x        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
* p: ^9 o9 D' g        stEmpty,“Yes”,“No”;

5 I# G2 [5 P  M* q( z
/ w" m* o% D) a6 f/ M& G" R. [ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

• [\DIBreak]
  % ?% x. Z$ S7 Y9 K, |; t+ g1 X

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
3 B, n3 h' p& _) C: f9 M' T9 I9 @

• [\BreakFlag]
  

      ERR_TP_MAXTIME
7 p/ w; \4 z. B7 n  P. v      ERR_TP_ DIBREAK