中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
, y! F( }# C' \5 Q
+ o5 u' k6 [( f" S

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
5 H1 G3 R* r; }4 [4 V. T          …
( ?& K# h* k) Z- C4 k2 Z& A        TRAP check_serialch
# P$ p( E; `. v" k5 c          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
7 l1 M9 k. f. x+ ]4 R        ENDTRAP
6 Y6 e7 q' @6 i& x5 v