中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
" I* s1 J0 j7 l7 JTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
* b7 [/ C/ X" ~5 N' @        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

5 t$ c' L! c$ Z. h5 t0 ~$ O$ KABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
) O" a, R5 k- ^) w/ ?          CONNECT timeint WITH check_serialch;
' [4 ?  k; ^" _0 [$ e* A          ITimer 60,timeint;
7 Y$ g8 K9 Y8 j! C& W) Q          …
        TRAP check_serialch
/ e6 a2 o+ r3 }) E# V+ ?+ ]          WriteBin ch1,buffer,1;
6 e. a0 o$ y* h3 H: P. R6 w          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
% \0 o( C! Q* f$ z  ]            EXIT;
6 A% i' h5 {+ d6 J$ ?          ENDIF
        ENDTRAP