例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
  h* h7 z# |, A; L' [

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

9 I9 _5 l5 [# d! J6 r6 O1 ?

---

" T% T- j1 P) D  o0 n: yCallByVar指令应用：
" X8 G! ~* u, V6 M        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
" n! |/ U6 {' U, G0 S1 }
" C% N" s, I& m  O6 b/ ~CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
, D  J. l' T8 ]        CallByVar “Proc”,reg1;        
. c/ K) v1 E0 c* P! @
  ?: b( C. k* h- L; uCallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

9 S% O5 B- j  \7 i8 Z& x  dError Handling：
6 V1 B" i) K/ ]. \  n

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

% L5 O6 |* [2 B+ h; q1 D( TCallByVar指令实例比较：
, o* o5 Q1 p7 `/ S) `! H% `( j8 w, M9 Y        TEST reg1      
        CASE 1:              
: n. u, P9 r2 M. Q. U          lf_door door_loc;
  c1 q& X7 d: E( h        CASE 2:           
* x  B! b( p9 k  K+ R$ N. S          rf_door door_loc;
  ]# ^2 X0 }& Q7 d2 N* V        CASE 3:           
) K9 `! J: `6 }; Z3 z4 i          lr_door door_loc;
$ p: o! v& S  _6 H" X        CASE 4:           
3 p; j) V' Q- ]* Q          rr_door door_loc;
2 s7 b2 \' E  P8 H- ]8 v        DEFAULT:   
# S1 O3 F: @1 e          EXIT;      
( G* H: w9 x. y7 o2 u+ i        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。
- Z) A  a1 L" b0 ?+ Q4 m& I, u