输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
6 v! g. N  _4 i& z( g! a2 v& A8 ~3 tValue:                输入信号值。           ( dionum )
# [& b3 q$ R9 U+ d5 D2 T[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
. _  k" H: Q+ N6 z  V[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

) {$ l) `2 t0 I  [5 _6 d应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
5 l4 [: U# M" w( I5 S2 X' t1 \- s8 p        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
. }) V0 v+ _( y+ Y. A" U( o          …
/ g4 ~5 Z9 v1 B: x        ENDPROC
' ]1 _& Z/ p6 ~3 ?: t
PROC Grip()
          Set do03_Grip;
6 ^) A& z* z: d, x% W- S          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
1 @( c) y6 s# }! a) ]  B: C          …
        ERROR
( X9 F6 J' {* H3 y5 t8 J/ Z          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
& `- O# G: o( X: X            TPWrite “……”;
! k( Z4 H6 I% ]  D/ u0 g: h            RETRY;
          ELSE
; p5 g. D- }( k; Y            RAISE;
          ENDIF
% T( G) ]6 D: ^8 r& K        ENDPROC
# n& H6 N1 G3 W8 X3 ]2 L4 y
4 Y& i1 ?6 z% ?( D# g  ^+ H5 |实例：
' k3 \& S9 a4 @8 i        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
  Y% y2 a3 c% O) A0 o          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
' C& E; ]9 B4 \& q9 ?              TPWrite “……”;
# g3 D- B' E/ ~% x            ENDIF
' D6 W! R) ?0 M4 B/ h            IF nCounter>30 THEN
# [1 Q% b* T/ ?3 h9 C0 x  I" S              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

+ r& ]9 U5 u" Y2 K. H            Incr nCounter;         
" |5 i" o, g/ D/ ~6 I2 T          ENDWHILE
          …
0 z, v; L; \" ]        ENDPROC
/ J3 D( t8 z) ~0 N6 r- H