输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
9 J5 T# G! `+ V3 e" Y( i2 T

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
7 s! ?" z# \1 u4 O8 i% {Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
, b! J; {$ o* t$ p[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
: @% a! @3 t; m0 u

---

应用：
: h! ]* ^6 e3 R        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

' a: o1 N2 A  @  v7 k实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
" c% r# t5 _5 Q" c/ {; s0 w( W          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
/ a# c; h7 `' C3 h        ENDPROC

3 L+ l( P& Z& z/ W. }$ c3 _% oPROC Grip()
& V( A0 y5 M, E' v0 U          Set do03_Grip;
, A- c6 P+ _! O3 H          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
& D/ x5 X8 K& s/ s( I            TPWrite “……”;
2 ^8 v, [* U. N- \4 I2 @# `            RETRY;
- U% X& _* E8 l% i( j/ F2 j9 a. d8 Q          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
* }% i* ]% V0 O% y. W( g1 s0 f        ENDPROC

实例：
5 e3 V# D3 s$ w8 {# R5 B6 k+ }6 R        PROC Grip()
5 g* P1 }5 [9 k9 S" @5 Q          Set do03_Grip;
- ^3 i2 W4 G# D, A3 G          bTimeout:=TRUE;
: {3 y( M+ _* [- S  G          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
* Z, Y5 K0 L) [1 i) k            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
" n1 W* R- ~, O& x; W/ r              Stop;
            ENDIF
+ x; z  p' `3 b0 M3 d7 W            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

- I; d/ t' g; \. U- n0 i            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
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