运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
( G) C' e  o  M5 }; f  W; ^; W3 h% B
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
3 y  B+ |5 F3 ?6 k6 c+ x: ]Distance:                触发距离 mm。        ( num )
1 I4 s0 ~& _- @[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
6 w( \2 S2 u  K  h[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
$ D1 ^/ X" b$ i6 |1 g3 X
3 {6 U( }0 Q2 [% k* O; l[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
6 D0 ^9 z2 o, g$ p& _SetValue:                相应信号值。                ( num )
# J/ H! ]# K6 |( D+ q9 u. U[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
9 e2 T5 s" n, w  u! A) }; G! P0 B
, d* J6 U+ {+ L* p$ x, e

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运动触发指令TriggIO-应用：
4 x) T9 U2 i6 _3 @/ q+ Y        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
6 s; i* |% F3 W/ h7 c& v
) W  F: l0 t# b, ?! A2 W9 N, o运动触发指令TriggIO-实例1：
) j" ^  d) }1 j3 g- @* T) v        VAR triggdata gunon;
- l! }9 M3 o) _/ Q. T8 q        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


; C+ h: ^& _/ n, K- J: i

3 v( s) D6 n! c- i+ H! q( E运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
% m* q. m/ M; w. m4 m2 s  _        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
) e: {3 p$ _7 R  ~7 B1 F        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


! T7 z2 z- F+ v2 O运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

* x( g, m& T( a9 q% O0 q) b