运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
2 f* H" f! r6 d4 }) [$ `TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
  q3 `9 [& ], ?$ D/ K! w: U[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
" e/ M* K7 a6 E[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
- R; m3 N& S+ O4 _# m" p2 x2 `[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
; Q7 ?' u: R0 z6 @( u& F
4 v; ?$ W1 W' |3 [2 L6 \[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
6 p8 l; j- Z) A$ _( a! s, o[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
+ {8 W9 m) a+ \- T& R) n4 o, M[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
: ^" x* n3 f( r5 x6 w7 k( ?3 n- o        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。
, C& L! z$ k" {4 f! Q+ ~% i
运动触发指令TriggIO-实例1：
# x3 K4 n( j1 A1 G1 V8 r        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
7 J) O" u, \0 O' W$ u        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
. B1 L" x' R9 K) ]
2 O( C  e# k+ B# }7 r, q- f# G  o% M
2 N( U, t3 ?5 U+ d( H# s* C. h

运动触发指令TriggIO-实例2：
! H5 }4 _/ |+ |% G9 ^        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
" V+ `( m9 n% n" r        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
8 C: O- p. X, o+ Y' }0 U

运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  6 i' i! |; m3 D* R) F: Z2 ]3 _