运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
# A+ W1 \8 X9 D" A; MTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
1 d! W/ `! t* p0 F# r
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
7 R( ?9 ]& P  \[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
9 r# k1 ^- G3 w$ ?[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
6 [# t: V& x/ _+ z# O/ LSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )

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运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

; ~6 b  ?4 S5 `' m$ f运动触发指令TriggIO-实例1：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
& w$ r8 C, P% d" W        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


4 }) K+ `$ j6 Z1 x9 E1 n

" ~1 C9 R3 A" n; K$ l运动触发指令TriggIO-实例2：
0 k/ }! L9 p" |        VAR triggdata gunon;
/ G0 O7 y9 Y6 x! V- Z/ r( S        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
2 F2 V$ l! x6 S/ p$ I$ x0 c5 N" R- ]        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;


运动触发指令TriggIO-限制：
" }$ B& k8 H, o8 c

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
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