座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
PDispSet DispFrame;
+ _' A6 E* p. x/ h- U) _4 TDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )

0 b& L+ i1 I6 v7 R( `2 M* b

---

6 F+ U2 y( l! [( g应用：
: B# `% J) \( o6 s' C0 s$ \        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

& i# Q9 k' v4 g; }4 d实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
4 w0 l- x: F2 K' Q  g0 X1 x8 _6 A* h        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
3 J! w, H6 n. d2 P5 P        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
3 I- T2 O4 U. P2 q        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


  W$ ?; K0 P) I' C限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

0 h' v5 M( ^3 t1 c6 `

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

* y4 x1 g: P* V! J8 j- ]7 j" ^( w