座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
3 n3 L4 e7 p5 y9 \PDispSet DispFrame;
0 F1 x% T* u4 HDispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
6 L% d! u0 r+ h1 q
8 C0 X' w2 _9 a6 R: C- k4 M3 `8 H5 _

---

  e8 a' E) r8 V应用：
        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。

实例：
        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
+ P% U0 Y8 {$ l        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
, H- T3 G0 m) s. `) _        PDispOff;
" Z& S5 m/ o$ N" q- S; \        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。

1 E# \7 i* ^* u# [9 @
限制：
# W2 G4 n/ q; `0 S8 X

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

8 P" B! G' s7 t' @% E

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  1 Y/ L$ d% L8 c1 `! O* l7 @