座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
: l4 a! x& S: g9 F# |+ U0 NPDispSet DispFrame;
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
  v1 ~# p- K0 `* Q. L2 ~" d$ c$ J
  r  n1 X3 c1 |; ^. t0 m- T' y

---

应用：
" P  `4 Y6 Z' @2 P( p        当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
# o" O" R- i: T
实例：
! |& E% l  }- u( a        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。
! z( j% b9 J- q/ V' {        PDispSet xp100;
        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
" z( @( l  f+ V: B# U* c5 T        PDispOff;
        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。


限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  8 E$ g: f, W& c9 p9 I9 j

/ P9 C% ~( R; `- U2 l# b; g' J2 d

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  9 g2 \$ X: k  n1 ^; ]' [

1 N% M: @. t: R' I
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