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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
/ y" L. B; Y6 h; \6 v: {6 K5 XIF Condition THEN ...
- i! W$ s* p0 A# L) M% `$ b{ELSEIF Condition THEN ...}
; C. v) A9 B; y, n7 f[ELSE ...]
' F4 U4 `& f1 ]% A9 u, [ENDIF- w3 ~/ `5 V) A+ a/ k* N+ k$ Z+ z) R
/ [4 ~6 d$ Y% T* z
Condition: 判断条件。 ( bool )
3 l. G7 U+ Y" k! h% x6 m' r9 P, T' ]* I" Q5 o- U
ABB机器人程序流程指令IF-应用：( L) V& y) @2 N* ]0 h5 c
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。( E& [& S& R! `* w3 W- k
8 ~) |7 o& N. E7 Y$ r. o* c
ABB机器人程序流程指令IF-实例：7 _" N8 Y1 o6 @% p
IF reg1>5 THEN4 k7 ^! ^& v/ z# F i+ y
Set do1;4 w) m6 s' s1 p8 z/ m i. g, V" k# C
Set do2;
4 l( S. s/ x l2 b ENDIF
6 I/ G0 N; g0 ^& ?/ e" S4 R7 @0 L7 n) A$ U9 y
IF reg1>5 THEN" o5 t. O1 ?" ~& ^
Set do1;: R& z& }& i9 q, U
Set do2;
- }0 a- \0 p2 s. x, ]7 S1 E ELSE! u$ [' S. \1 Y+ F9 P2 v* Q1 [% g
Reset do1;
; f8 n! H; g0 z3 x% {6 Y) T X8 g Reset do2, _' E- D/ ]6 S
ENDIF, W, T8 }& \: X, M! U2 y
# A) B5 V9 I- u
IF reg2=1 THEN4 W- a! A" n/ n4 q6 s1 [1 D* b
routine1;
" F) N: Q; k. O6 ?( `ELSEIF reg2=2 THEN2 Y( v+ _3 x) L: x4 ?" U* o
routine2;
; v# j# a4 k8 ~9 Z* q! p( x, z* dELSEIF reg2=3 THEN, t7 c" f ~8 ~ ^' V! y2 o$ h! b! _
routine3;# B0 l6 G; Z6 W# U0 A R
ELSEIF reg2=4 THEN
7 F( G0 i# h+ { routine4;
m) H; O" I$ @ N1 n5 H" RELSE4 J9 N" `; [: v, c5 H
Error;
' @5 p$ s" q& F6 p- C& G% _ENDIF
5 X* b5 y: x1 h5 ? |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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