中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
" b8 }1 I' U& U6 Y+ P8 z) mTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
" J) g% [9 Z9 T# D) EInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
# _7 ~5 R) p$ I( o8 C

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
, T: U; S/ G) K, U4 F: e        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
! h' f7 x4 J+ \
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
4 `, y# H" H# _) Q) \8 o            …
, g7 `2 i. z( r1 x, i& R          CONNECT timeint WITH check_serialch;
9 g; d% y, `9 E4 Z$ L          ITimer 60,timeint;
5 l! f* t" S9 b- Z. L9 y" q          …
1 K7 H! c* z# F/ Y6 O% T        TRAP check_serialch
$ g5 V* a" d1 t- V. j          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
0 S( h, ~  \8 ^, i  |7 F            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
1 }0 J1 O! d5 x; @. Z% R        ENDTRAP