中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
  J( ?! g2 E! v$ mInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

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ABB机器人中断指令ITimer-应用：
7 [+ y4 s& p' R& f2 s, h1 C- n& d/ i        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
          CONNECT timeint WITH check_serialch;
0 W1 p/ ^; n8 D+ \1 S          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
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