中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
& i% l# H$ k; S. y7 j) I) @
& B  n; r: o+ {8 l

---

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
2 p* g! I3 Z- ~6 b1 g        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
0 f0 j/ ^& s. ]3 w
. m$ I$ v  K+ YABB机器人中断指令ITimer-实例：
3 p. J  V5 Z$ H" T* T  S            …
1 x' G$ ?7 G+ _/ B) F+ p/ @/ p          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
          …
* y; F& s2 i( ^, O1 Y7 I        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
0 ]+ @1 |4 C0 V            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
- d7 N2 a- E; B  f* M, \- u        ENDTRAP
0 {/ Z/ T3 `6 O  m2 `' G( W