例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )
" h- E; l3 E, a4 \. I# P( M1 W# s
1 A- v" M/ D) F$ {6 q

---

: l' I" {3 b1 X" r; L' [CallByVar指令应用：
; I! U3 W( a  L5 f/ q$ v3 H: x: |        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
" D' g( |) G4 c; @+ t6 j% A, y        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
( J) G1 }' A' ]2 D  I! i) R& t
; E) H3 ~) {: d4 v! S0 J8 t4 wCallByVar指令限制：
' `6 j0 ^- A: Q3 G7 o. I6 Y, t* W% z

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

Error Handling：
  |5 o. D  k* ?: r' }9 \; l$ M

• ERR_REFUNKPRC
  # b- g! C; m) u& D6 ^5 |; ?: a

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  : Y; q$ N  v: @

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

; L$ M$ Q% \& l0 t3 BCallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
% E+ I8 \* V* c$ X# v  E( j        CASE 3:           
) t; h/ r: Z7 g% a8 R  D) u          lr_door door_loc;
: O, S6 m& A1 c! j        CASE 4:           
0 [' E9 Q) h& f          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
          EXIT;      
        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
% E3 J! M4 U( R% X* K4 u, |        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。