例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )
$ D  V8 w0 D* P6 u' x( O

---

* l8 e/ P0 H1 @CallByVar指令应用：
1 E/ K# j* T( `+ q( I, m        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
' f% ~2 f- i7 i; F1 u
CallByVar指令实例：
0 r8 q' ^# Z7 ]6 n        reg1:=Ginput(gi_Type);
) k3 r1 P0 P: q3 X* m* @        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

Error Handling：
8 f3 `' \1 O6 w; @* w

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
/ ^" R5 u# D5 G2 M5 J, T

• ERR_CALLPROC
  4 ?# v0 m- x4 z

        系统无法找到例行程序名称第二部分。

CallByVar指令实例比较：
& Y4 {3 Z& `3 c5 \1 e6 H        TEST reg1      
        CASE 1:              
& s5 G* M& @# j# n          lf_door door_loc;
        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
4 s' ?" M% N5 q  ~0 a/ n4 w: v        CASE 3:           
2 Z& e6 H& ^7 G+ L) X          lr_door door_loc;
3 u% y, Q- a0 C" G8 S        CASE 4:           
          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
          EXIT;      
: ~' [8 n0 X2 f# v9 o. p# Y        ENDTEST
, c- X9 d1 t1 E3 @+ N- i" B        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
+ k% ~6 z. _6 b& ?  g        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。