运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
' \1 ]& K! H2 q  V   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

) v# d) |- h# H, g[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
3 c  B/ V( H6 v5 S  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
& B) v8 U8 P- w3 {) W3 W* p8 {: y
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
+ L9 v* j" V8 x% Q" T' T
实例：
        SingArea\Wrist;
: M3 R$ W5 x7 C        …
        SingArea\Off;
. O7 X- j7 {9 H0 S
限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  9 D+ ]2 b! @5 O7 @  ]

) ~8 J, e$ \' B1 c% q
% A4 Z* B  x6 ~$ r' C, V5 r, i