运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
) S4 L; ^% F8 ?1 R   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
& ?+ m9 [, M' f, X, Z  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
( f) G% a9 Z! n+ Y* Y* r
6 T5 ~* O! R( U$ S- O% ]应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
/ i, C9 r/ A/ K; o' m6 r1 o: F
实例：
% G& [9 i( ~2 O9 \. ~+ m1 b2 |# Y        SingArea\Wrist;
        …
2 ~* Z. a* y" M% i5 f        SingArea\Off;
9 D; }6 X1 ^! Q" l/ {0 ^; Z% R9 F1 P
/ i. R4 r  J/ B( [" V( {6 }+ h限制：
9 \3 t. O' {  R0 J3 W8 i" c

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  3 K# b4 ?5 }0 L' a

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。