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标题: 三菱st语言 fb块 [打印本页]

作者: zhou    时间: 2022-3-20 16:32
标题: 三菱st语言 fb块
//##########################初始化#########################//
, F  z: A) i6 z2 U, t: W: ^& |IF ldp(TRUE,bool_[2] OR bool_[5]) OR bool_[3] OR bool_[6] OR SM402 THEN
! ^5 x/ l) y" j- H$ c9 t        int_[0]:=0; int_[1]:=0;9 P; ?/ o1 E* `  f
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% ?( [; g! |8 O//##########################叫载具###########################//! m) g4 T  i9 Y. }* Q
IF bool_[2] AND int_[0]=0 AND int_[1]=0 AND NOT time_[0].s THEN6 y1 H  U; n, @: C/ ^
        int_[0]:=1;$ r3 F5 b" k/ f: W
        ELSIF time_[0].s THEN
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* G( @9 N  a4 Z        int_[1]:=0;+ M! j3 `1 a. l1 o. f: i
END_IF;
* n7 ~6 V7 d6 _out_t((*bool_[2] AND*) int_[0]=1 AND int_[1]=0 OR time_[0].s AND andfi(TRUE,SM413),time_[0],200);//回应超时
  _0 q4 s- p9 I/ `- mout_t((*bool_[2] AND *)int_[1]=51 AND bool_[8] AND bool_[10],time_[1],30);//叫载具成功5 z' ]# R: Y6 k" L4 y
out_t((*bool_[2] AND*) int_[1]=51 AND(NOT bool_[8] OR NOT bool_[10]),time_[2],30);//叫载具失败       
% R7 x! _0 R) L- {( obool_[3]:=time_[1].s;//叫载具正常结束, x5 G+ m# S9 y; u8 `6 J
bool_[4]:=time_[2].s;//叫载具异常结束  r# ^% i  ~4 w/ Q6 v8 c6 E' ~9 T# }
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