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标题: ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数 [打印本页]
作者: robot    时间: 2019-11-15 14:18
标题: ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
" g- a4 ]$ q! c; X5 B1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
6 n. {; A. @& q3 V/ o; k5 X2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
: ~5 u% h3 H& b6 T* T2 \3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
5 i  W: n2 E9 H: ^+ H' A5 ?8 S; P( C- t" h
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
; }; ^. ]; w3 q% M. M& j) @  M% J右侧选择function，找到crobt6 K! c3 h) p( x1 x: Z/ T) v# P
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2 ( S( C. X0 l5 |8 I; Y% m! m  T5 f
. A& m) H1 Z% _+ t% W9 @7 y- k
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 6 ]1 J( u  X( {2 j$ d9 ]" L% v; a" s$ j
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
: _5 A5 F! z5 E& A ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4
" c6 Q9 C/ H/ Z1 l. Q
, `% z7 r/ D7 k# \ ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
8 W, a- ?  X, b$ }2 }" E$ D  `% G5、获取Jointtarget类型位置
7 G! a( `. H/ N ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
% S8 Z9 ?9 B" e: i$ d% `1 i



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