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标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:40
标题: 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
4 F  I' b  e# o$ K$ h+ z8 v" f$ HDistance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
* x4 x. d; C' T# l7 o# Z3 O[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
Interrupt:                触发中断名称。        ( intnum )
( {0 Y% P0 `' y: Z3 {0 ^+ L" [
$ K) E  }1 {* z

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  h5 N; m/ E( r1 {运动触发指令TriggInt-应用：
' V! F8 Z1 O! d9 j        机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

! Q+ [* N7 s0 {$ ^) m1 w运动触发指令TriggInt-实例：
        VAR intnum intno1;
3 ~( J" h8 g1 |  E        VAR triggdata trigg1;
* j: R" H5 L4 {8 M1 U5 j3 X        CONNECT intno1 WITH trap1;
        TriggInt trigg1,5,intno1;
        TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
# w4 k0 h4 \/ Q6 p- h( R) C% I' k5 }        TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
3 u. x- K% ~$ R- d$ ^8 K        IDelete intno1;
3 {. Y- j# _! h7 K8 k" G, s) e

运动触发指令TriggInt-限制：
$ c" Q8 r# V* E2 o

• 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  / n9 K7 ~1 T4 J; y; z6 Z0 s' M

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-25 11:05

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
有米有  发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。
" U4 i- ?- U8 l3 I" e
顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

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作者: Q6997572    时间: 2019-10-25 15:18
恩恩好的    嘻嘻嘻   关注你呢

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