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标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:36
标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
$ u# S# s" `1 kTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
2 [# A. z9 R$ g9 X3 F/ qDistance:                触发距离 mm。        ( num )
- C6 n4 x8 c& R+ q7 M[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
1 ]2 Y' m' X3 y# n. F7 j[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
8 {# F( `: A) H5 d  n4 t3 w[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )
- a1 B  \3 m" N
, A, j1 y$ y2 j. x) o" d[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
4 a" D% E/ a% n2 `: d. ZSetValue:                相应信号值。                ( num )
[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
, Z8 s$ W% v) y4 }- P' L

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# o  j9 X' w9 h/ r* l; |6 o4 L$ o运动触发指令TriggIO-应用：
        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
  E" u" R! @& X        VAR triggdata gunon;
/ J+ Y( q, m% p7 h# ~: o  g3 _        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
8 q9 p! u. d) F/ k( u: E! L' K. d' K        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;


8 e" Z1 N, L1 d& }$ H% [
) K* `/ c3 a. ?+ Q# J* A! |9 z. W
运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
2 r# s0 k( D0 W2 P) G        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
3 \+ {1 N% ]4 p- F7 v7 x6 ~
3 `0 H- _8 K# I: _' m/ m' e
& T6 t3 E) k, W  t& Q. j$ G运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  

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