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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
; @: `7 k; n# j m# |, i/ v& R
EOffsSet
EAxOffs
;
4 G5 i" z3 \ H8 `& F E+ ]( o
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
r+ J1 F7 ~8 G: o4 O+ y0 q% y
( F+ Y9 o8 P# d' V5 p$ L
5 [1 `- i3 Q4 v! O: M1 d2 i
座标转换指令EOffsSet-应用：
$ J* _) C$ \' _) j
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
- j6 [1 B% p/ ~
* ]& f0 Z/ J7 [% u
座标转换指令EOffsSet-实例：
2 Y0 [$ t2 O1 _% o. u' Z+ K0 c+ ^8 r
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
8 y! n" b3 `. o- {/ x: T; p7 w0 G4 Y
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
. K8 H; |$ x( w/ Y. k& h2 n
EOffsSet eax_a_p100;
9 ^) v2 s) ^- E5 j$ X, b/ _7 k% `
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
8 f( I ` w" \2 W$ ~) u
EOffsOff;
& D% `) k- g, Y, X; H# q `
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
" G, O. w0 ?3 `, i; }
2 T2 R$ i7 X% R) Q
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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
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- w! Z( d) c$ Q" S8 b \
座标转换指令EOffsSet-限制：
. N7 N& l7 r% N& k
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
, b6 a- W; B: \# ?" P
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
4 }: U% P+ A6 v1 u, W! [0 L/ \8 N& r
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