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标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-21 12:01
标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
6 t" U4 C4 y( S# w- G) WProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
Tool:                        工具座标系。        ( tooldata )
[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
) F1 A; D4 r# ?2 a5 M8 e

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. N0 @( w2 k2 x8 v, a6 i; zABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
& ?# m- ]  a; K. ?        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。


& x( M6 A+ X; F4 |7 j
; ]0 f0 ^- p$ }4 ]5 A
# K( R  [) @( G
ABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
( i% f$ \' @6 u2 H. R        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
/ n4 ~: x) y+ ~+ b
ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  4 ^% U; R7 M% d9 c5 z

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