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标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-15 10:28
标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
& ~0 l) c# o, ?7 L a, q/ r
FOR
Loop counter
FROM
Start value
TO
End value
[STEP Step value]
DO
* B. C7 M) g C) a1 F( Q* H
...
/ o# g/ H" V0 O2 j) ]- n: r/ z' \
ENDFOR
0 j% v" n4 w+ F7 W. u, ~9 f
3 }/ V2 }. N4 D8 Q
Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
0 |! v4 N- M& w' V# ^
Start value: 标识初始值。 ( num )
& c9 d/ w& \$ O9 |* {; q' A
End value : 标识最终值。 ( num )
$ H' P5 j' {( w5 g# F; U: v0 \
[Step value]: 计数更改值 。 ( num )
) B; m: a: y! a# f K
% T# o% U, R5 U! g9 b6 [' E, S' j
" V" F+ ?3 Z4 ~. z3 E; \
ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
6 z% P# e+ H! {( P$ T- t* u9 n
当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
& V8 D" f5 U; \- s a8 W
% p( F# e7 u& W! T: f0 C
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
# u. `4 m2 o$ i9 A1 c/ V# j3 T" Y
FOR i FROM 1 TO 10 DO
$ Q# c0 | Z+ V: {
routine1;
8 [! }: X/ `, R% n6 u
ENDFOR
1 O( ^/ ~" i3 ^: q# g7 |; E
( F$ z l1 h6 a* O" \3 n& F
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
( [& G+ X+ V- P9 O% I* ?
a{i}:=a{i-1};
2 u% T% {2 Z6 }
ENDFOR
) L( E1 \" c- S0 R o' d
/ B2 Z4 q3 M( t* B* e
PROC ResetCount()
. a4 ^9 W* @, C, |2 y
FOR i FROM 1 TO 20 DO
! f/ F; [* J5 S _- O
FOR j FROM 1 TO 2 DO
4 ?( x" C; j: b& L/ m
nCount{i,j}:=0;
9 h3 P3 c# s/ `9 }* J
ENDFOR
4 d1 x0 _$ L0 X0 ]$ T
ENDFOR
d! q3 r! J7 }3 w& K2 P* M
ENDPROC
7 f) _! }# C t ?/ n4 ]- q
' t$ ^5 B$ R; {% i8 |. v' l
ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
+ v0 Y0 |2 s6 {
循环标识只能自动更改，不允许赋值。
在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
2 Z" E, Q6 l: h' k3 i. }
, I( @/ ~5 T7 y, ^; t5 T8 R4 b. J
9 V [; ?, Q- { K
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