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程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-13 20:04
标题:
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
GOTO
Label
;
3 P6 p2 J, l/ Z% k" x
Label: 程序执行位置标签。 ( Identifier )
. \* ], {1 ?, V8 V6 X
# n/ W0 Z7 Z; D+ b* ~+ `
ABB机器人程序流程指令GOTO-应用：
/ W# P l! b. }
当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。
" y$ Z$ f9 m; D: Z' T& z: E. }
6 O/ n5 r* m9 [
ABB机器人程序流程指令GOTO-实例：
' M2 ^1 u0 r) T6 T. ~& u ]% \: U+ c
IF reg1>100 GOTO highvalue;
2 m- p0 r- ?% B Y, e% N: H
lowvalue:
6 V6 d' {0 ], l3 x% K! f: e
…
5 C+ J% y5 D7 D1 I
GOTO ready;
" A+ D* r0 r' a3 c4 D
highvalue:
9 P' [, O; D" [/ L
…
+ y7 I+ {; u$ i3 w. x' f7 x
ready:
" x Z# u0 {" {% x- I
…
, t: G3 `5 v" W" b
( m1 k. m; o& o# Y
reg1:=1;
* y! Q8 E5 q- s* m8 R
next:
4 M) u3 r7 `4 t2 w! S
reg1:=reg1+1;
9 ^$ w5 n2 I+ Q, c8 h/ W$ K
IF reg1<=5 GOTO next;
/ o7 V4 k# i6 ]& j7 ]
. a' N: O+ P" o& h7 ~
ABB机器人程序流程指令GOTO-限制：
% j, x6 o( {* ]' C4 {/ u: ]5 B
只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签 Label。
如果相应位置标签 label 处于指令 TEST 或 IF 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的判断指令内或其分支内。
如果相应位置标签 Label 处于指令 WHILE 或 FOR 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的循环指令内。
) |8 G C( v1 s) L9 a% A
: W) R2 C8 Q5 Q- W6 q8 L- s
7 X% A1 f4 N3 Y X9 U) U2 A# m
7 i. i) k1 i. I" j! S6 D2 H R) ]
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