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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-10 14:23
标题:
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
0 h6 \" u6 g- M9 @( K$ R, _
StopMove;
9 L& A/ B+ {+ N( ?
& w. k5 ~" K8 w. B8 S+ `
( W) e/ Y6 `; B' J! _9 M/ w
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
# j! `! z0 V4 ^8 i7 d
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
' y0 k" |. Q: K! D' S# z
! }0 V7 T+ |) J- O+ O
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
. e: J3 c# c( B8 f0 H1 \
StopMove;
6 w' h9 v& j: K; q, M- e
WaitDI ready_input,1;
; h4 _! g/ f- {& x: k
StartMove;
4 X7 l" u. l) a) a2 f% E1 L# B0 Y k
/ w; ]. S! w# O1 D3 m3 h
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
( N- V9 K0 ]5 W5 Z& N5 i
…
: e5 }8 H7 C. P, J0 j; t
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
3 |& i* E- r- p, G+ {. [3 _
ISignalDI di1,1,intno1;
& w9 Z8 f. y6 g$ N
…
5 B8 e1 A2 D' c& Q$ K+ p
TRAP go_to_home_pos
, |! e* o1 q2 ?# c5 s
StopMove;
→机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
; t2 j% V" c% k0 i* l& S
StorePath;
$ }$ N1 f% o- l
p10:=CRobT();
% i* @7 \% @& } h
MoveL Home,v500,fine,tool1;
) }' ?" `/ d* J
WaitDI di1,0;
→
机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
. v4 C8 a# k Y% v7 q
Move L p10,v500,fine,tool1;
: ^4 ]4 [5 g& y7 j$ S
RestoPath;
8 Y7 A N; L0 w
StartMove;
6 o/ _6 k h6 y/ C% a" D0 e
ENDTRAP
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