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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
% m* @- }$ X0 }0 w0 s* D3 H* cMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
  `& I6 b% O/ w- T  I5 v# Q# h0 m# NSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
! t. Q+ |+ N* ?+ u) c) y, y, T- `, `[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
& S9 z! p& J& _4 t  y( c$ qTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
1 T2 f% Q" Q5 q( r3 P2 m. f[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
  e3 t0 t7 {) ?4 v; b- s

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
( a( `' L  K; u1 M4 c        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
7 w7 g8 M- v. l- B; `2 m: c* U0 U
7 W; L; v. C5 U0 X: P) ]& l4 D
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
( x  `% v3 P- j. X0 k3 W8 d: A        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
. n! E3 U: e% R        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
* o) z' b  B/ V4 G1 O        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
* c' v# \5 M9 b& O- O        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  1 N, N' z( R' Y. _. N( f

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
* {7 X; b3 n8 k0 s; a6 ]# g( `5 q. \        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
/ r8 a& H4 G) q$ F
; o" Q; R' |9 z+ |" T$ ?! {" }

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