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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
# G( O' l/ |, x5 Y4 EMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];9 O+ C( q0 [5 m( M! P( p
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
; b( j2 M# `! C; X2 {# [9 N  jToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
! L( Y9 u( }* KSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
/ q! |' D; d8 }$ v5 O" @1 ?/ o# s[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   ! R6 ]1 H# I- I2 E/ f( h
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )$ E$ a% C& y" l3 A' p
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata ) : \" E1 W4 `% G- I7 |
[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )$ g+ {5 z. P/ ]
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )' i! I0 _* l' t1 ]$ p5 S" r. C
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
+ o$ V" X" Q2 l5 t( b1 |[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
+ c, t/ h, d! |1 e' }0 H' X5 G[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )3 ]" z$ e( D4 t% H& Z- Y
, o2 w+ o! b! N( \4 [. _

' O3 s3 B- X& i8 K  o6 T0 JABB机器人运动指令MoveL--应用：5 U& c2 W+ Z# F& B; R: w8 W% m
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。9 D( B- R- R  q; Z$ M5 F
) A$ F1 ?# w+ a7 C9 W
ABB机器人运动指令MoveL--实例：$ P6 R2 T/ T% P/ N
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
6 s* r3 X3 P+ e- u$ C$ |# x        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;- o& u2 \( u! E/ j; q
        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
1 W0 ^9 |# x1 m7 |/ H. S        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
7 X4 Z: b# x1 |+ a6 v        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
/ L7 u! F) d4 D7 v, o. S0 |/ _        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
" V0 F0 T5 Y2 j: p" l, ]8 T- g
$ j7 _; u2 c  |8 S* ~ 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 9 J1 D) Y+ f9 |6 C! V1 `




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