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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
2 `" p& h8 ~  C8 G+ X& A% FMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];1 X* o5 v1 S. \
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  & C. g3 Z/ Q- {
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
7 j, k) [3 Y/ k- [; ~" p+ HSpeed:          运行速度数据。            ( speeddata )
3 |9 {; i5 y1 w# E[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
8 F3 Y- D( h: v# P# B2 H# p' i[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
& X3 D( C5 y* y% c' u7 x9 FZone:            运行转角数据。           ( zonedata ) " l3 ?. k  C# r% u# s
[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
) \/ w' \1 f/ W[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata ), t2 y3 p# k+ R. \" m& e
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )7 t6 l5 {/ Y" B2 v5 R/ _7 Q  _
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )9 y7 _7 ~5 u! O7 E5 H' Q
6 f, c: e5 G# _6 |. t
* ]! w- T7 t8 k+ B; ~5 b) }
ABB机器人运动指令MoveJ--应用：9 V- @( r' n2 w; L
        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。4 c& _3 O% A( g! Y5 C+ `' ~
! N8 a3 {1 h( T6 x. W6 c, ]
ABB机器人运动指令MoveJ--实例：& T8 L3 \/ v+ m/ O( k5 I
        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
: o( B8 i! ~8 y3 o, G9 c5 r4 @7 Z        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
6 D, N$ e4 P2 r- m8 i2 _        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;: o8 i4 _  c7 N3 j/ b8 O0 `$ S- @5 D
        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;& Z6 V% p' @; Y% U& K; P
        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;% F* T4 Q: J5 A

7 f0 L3 U8 q! o" C6 o 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 1 R. F  x' N/ y5 g& V/ _




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