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标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-20 14:48
标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程: N+ u. F: I% Q* g' E8 P
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];9 N9 w" [' {& m* H
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
* L+ @$ r0 i1 b+ B: s2 s$ GText:                屏幕字符串。      ( string )   
, U: R3 N" n1 `& \; ?FKx:                功能键字符串。        ( string ) 3 F2 s" x1 A2 W! M/ \0 @
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
. `% ?8 G- x- P+ b. G& e[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi ) , o" U/ @4 e. U
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )
; x; }* W& {8 }# Q% ]0 m  D
: w! U, G- a5 w* F" s/ B6 E& o

7 ?' \  g/ P" Z$ z/ XABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
# W0 O+ c' n  w# S        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
3 U( e& D  w1 @& E
, X( {: m9 y" iABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
" R# R. u5 p% G. M; V        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,  Q; K5 p& k+ m, E8 G# {
        stEmpty,“Yes”,“No”;% b$ ~, M2 Q, m: k
' g2 L  f9 b+ k. _6 r
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 $ }) o; o4 d+ ^/ M! t" u: Z0 H3 k
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
- f6 K# k0 N( j! D' Y9 ~        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
: U8 A& w7 {7 {" a0 k& l        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
6 z. K7 E  l  u      ERR_TP_MAXTIME  |5 P5 ^4 \; }! t! n$ P! ~/ O
      ERR_TP_ DIBREAK5 O! P) @! _- L




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