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标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-19 11:35
标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
+ u* U' ^6 |" K$ L) C

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )
& p  y  G, f/ s) y/ _& s% Z
  H. i& c6 s, i3 h

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/ k; x5 I) w, C$ O  q' b3 U' c1 p& i1 zABB机器人通信指令TPWrite--应用：
7 Z$ W  X9 G" |& q        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
3 B6 Y) _8 @# F/ W# w2 x
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
4 n  I+ Z# L5 n* R9 r; q4 Z        TPWrite string1;
! A7 Q% q7 j4 q        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
( \& c: ^* `" H( n0 ?; m
' |$ q4 l5 m8 ~ABB机器人通信指令TPWrite--限制：
1 M' G  }% C5 G* \5 b  N

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  % D) L6 H* A0 P( |0 k

% j' G7 t* N; o3 R3 o, F4 zArgument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
& `" g6 l8 N1 C$ ?7 E\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
) P; J! j* A' c, e9 `% x/ C7 b3 j\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
* P7 N9 t* _' M# g, V\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
1 _. a8 ^) K" D: g+ y/ x

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