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标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
. @: }" m- p7 P) q8 o* \Time:                     触发中断时间 s。     ( num )
, r) w  a; R# e% Z" b6 Y; UInterrupt:                中断数据名称。       ( intnum )

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) c+ E# `* C  r0 DABB机器人中断指令ITimer-应用：
7 n6 a! L1 W7 L        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
+ @1 l/ S$ G9 v/ H2 ?. ]$ b          CONNECT timeint WITH check_serialch;
          ITimer 60,timeint;
' o0 I5 v# Q7 m2 _' s) r6 U          …
6 G% K7 P4 t  D& t2 H4 ?6 q0 E        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
% J) [, }4 l5 M9 Z, d* r          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
          ENDIF
        ENDTRAP
2 g/ F+ ~4 J7 m1 u% g

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