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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
1 N; j$ X( |% X" d
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
2 f! B4 h" `$ |
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
5 _% Q$ ^3 b1 v8 w
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
; ]5 U7 o( J) l, e% e
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
9 C/ {( g: m |3 t( M( W
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
# v2 ]8 {# Y. i- }3 P8 O
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
; u: [0 C7 o- z/ O" O1 @
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
) t6 _; G" w M' ^/ D- C+ j' d7 V
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
1 ~: Z) Y' y7 Y- i
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
9 W. b! Z( t1 `2 X0 h8 [9 r! w& r8 W
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
1 ]7 j' \( n9 C0 m% |/ t$ B' c$ B
AIO_ABOVE_HIGH
( R C1 p$ a; d. E0 T9 w
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
& v H: n$ z2 g- V
AIO_BELOW_HIGH
+ g; ]" J2 J+ R1 @
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
2 R o( z% W! W. W/ |* g8 I
& F8 S0 x4 [. f. l; F2 W
AIO_ABOVE_LOW
+ M4 _1 m( c' I6 h
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
0 c8 C8 ^' a }5 }4 X
# d5 L: I4 R) n5 P$ g* P
AIO_BELOW_LOW
H. k5 L' V# h# q, e6 R
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
: @- ^& c- G" C3 D& R* o
, w0 B: y7 _$ Z: o: d
AIO_BETWEEN
) ^( @6 P8 C( s6 U4 a* ?$ E
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
, l, |8 f7 _$ q# y; B2 v* C
, I4 Z% G9 @- i. t( y
AIO_OUTSIDE
6 {' Q. z2 ?0 p' z4 G
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
' e6 Q) S, ^ E1 C* R! F
6 Y3 q& _ {" q& M
AIO_ALWAYS
; c* ^& f. k: M. Y0 \" h
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
/ f& B. d( Q1 x; ?) D% o" b% l
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
" l2 K9 N# N" e" w9 u+ b- ^# o7 M) \
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
, F. O/ b% f5 ?" }& G% E
- o- ^$ G5 @+ Y2 \' y$ w7 o: l
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
+ }& p' g a% J! G8 b
…
U1 g$ m: F& k# q8 Z
CONNECT int1 WITH iroutine1;
8 Q, G* A) o9 h. Y7 K/ c
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
: v" L) `- F* s5 W& N/ d, S
…
- u& P+ r# R# K, j" R4 Y5 ]
CONNECT int2 WITH iroutine2;
7 L1 ~3 N8 A3 E0 n) {2 s1 t
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
. |' G8 }4 E M: r2 G, ^9 v* R5 d/ F
…
/ j4 e1 P( T7 z+ m0 V; O# ~
CONNECT int3 WITH iroutine3;
1 q1 t% W# q. J7 r
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
- ~1 X0 M8 r9 _* H' T- Q% _
…
S; V2 M. N% U. J
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# I0 ?0 R2 O5 Z' a
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
4 ?4 v( q5 N. ^) n3 s/ j0 N4 Z
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
9 L/ y" I( j% B0 m3 C7 R
2 a" Z# d9 F. ]7 ^5 X
% I: q5 A: Y0 [8 D( Y
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