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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
( U) ]( V, |% H$ l: I8 N9 F5 \4 s, G9 L; L
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
) a' C7 ~6 I7 H2 o9 {
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
2 U: X: q& h& E: ?% n4 _
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
H9 I: N D+ g; B5 z- o; c, R. [' f
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
! q# O4 |; E$ e2 L
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
9 N! n5 C% @! V- S- k
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
% u2 s, o8 w5 R: W- w% P" G
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
3 d# i) _' o5 H( r2 B N* i* l
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
9 B" H7 Y. Z- @, _# o) _; H5 a2 j* W5 X
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
+ O( h6 z' X U* I; n- k+ ], ^4 B0 N
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
( G# l: W% }$ Z: k2 u
AIO_ABOVE_HIGH
7 B# g( `) ]+ W9 E- s3 p8 h( c' F
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
4 G* L6 C. ~1 s! Q/ ^4 Q6 H( F
AIO_BELOW_HIGH
6 a+ q; V) Z9 V% @, G
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
8 R R& V+ z; n( t8 B
5 L& _- K# M6 H: Y
AIO_ABOVE_LOW
$ s: H ?/ O+ {/ b' s
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
. }; ^8 h8 `4 j. ~) I
2 H) N& _' ^- s2 `* s
AIO_BELOW_LOW
; T; ]. ^5 T( S! I9 t5 {6 k
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
/ e, L' I. Y6 @ b# U! _; T
0 Y. H* m8 [& J9 Z% A6 |
AIO_BETWEEN
; w7 f+ x! }4 {# c
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
7 X& M" O& M* n0 k9 H4 d2 J
- K% {8 r% g k) e4 V
AIO_OUTSIDE
7 Z3 {4 M8 B* n3 r% U) r8 O
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
3 r/ K/ ?0 R E& |
; W' q9 L; |3 |5 D2 [- l4 K
AIO_ALWAYS
% L1 j" l/ V, a9 \ |+ W* u
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
! B; s$ |, n6 A" X# Q, x* f
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
# o; j b4 _, L+ Y: Q0 m
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
3 ?2 a; Q3 `4 f) k* K- b
3 j9 \( z% A9 T/ _; r
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
2 X7 x' |2 q1 R
…
9 L$ x$ J; \$ N* s
CONNECT int1 WITH iroutine1;
) [5 F, P2 Z/ B$ f4 e) L* H+ ~3 h# _
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
9 ^( Z0 B. f; R9 k$ R9 E
…
) {$ K! H# t/ j- X) N' D% ~+ ]
CONNECT int2 WITH iroutine2;
% E- S3 `+ j# n* }! T' @# b
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
7 G1 T( r/ W# @! j
…
# H0 B3 m# q1 @! a, M( W7 Z
CONNECT int3 WITH iroutine3;
3 o2 P- ~9 P# F9 w
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
3 c/ M5 m( _& y+ o
…
% s7 \0 ~+ q) T0 g. ?
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; M# Q9 R; F2 b, g
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
& g& {4 l. J0 D, j0 N( o- _
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
8 p$ m7 R+ v* |7 b+ q" }
- y6 x% x: E: ^3 {/ c) z( w
- l: C- N! `6 r" b) f
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