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标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-8 22:03
标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
' ]6 X" {( {8 g+ C$ s6 T5 [7 X. A

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

6 Z! ^" N3 |0 P

---

CallByVar指令应用：
9 V1 H/ U, G* r$ }. N        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。
7 W- _9 D* @8 v, f5 r; `
CallByVar指令实例：
        reg1:=Ginput(gi_Type);
+ d0 k  E8 e- K# D) c. e; ], ^        CallByVar “Proc”,reg1;        

CallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  

Error Handling：
/ T# B" d: m. F8 f

• ERR_REFUNKPRC
  

        系统无法找到例行程序名称第一部分。
& d1 z/ @! R; S( r2 f7 O' ~- R5 g

• ERR_CALLPROC
  

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
$ K/ |% }/ x% f3 B: D
, |! z$ H9 ?6 K% l8 xCallByVar指令实例比较：
6 m9 S! m1 y) v8 }; g        TEST reg1      
0 x$ X8 [  s: J! m1 }" H* P7 n        CASE 1:              
# E1 \! k0 |1 m. G* x' t          lf_door door_loc;
7 h, @7 D- \& E7 c. l7 t: f        CASE 2:           
7 X0 }: E( M1 G          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
          lr_door door_loc;
' s5 m% n3 Y( n" _& A        CASE 4:           
          rr_door door_loc;
        DEFAULT:   
          EXIT;      
  s4 S  N8 ]+ B! l        ENDTEST
" i4 T6 V2 t0 Y& J9 L  L9 T        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
' B7 j, G4 o. }8 y0 G- n: }7 Q" W        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。

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