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标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-30 19:19
标题: 输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
IOEnable “cell1”,0;
; v+ S$ q' M" R, n: G) G/ u
实例：
4 h. @2 y7 R; H8 a7 @        VAR num max_retry:=0;/ M1 I: U8 D# L8 i" n
        ...
, N7 c4 Y* h- {) c3 k        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。7 d7 N6 U3 U/ i
        SetDO cell1_sig3,1;
$ L8 H* ~* _0 D2 o4 _% W& `  ERROR  n9 q& w/ z* o& a
        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
' ?: w) `, m- y- C/ ]! ?* n          IF max_retry<5 THEN
$ W4 Q; Q2 h8 F9 y' B            WaitTime 1;6 c6 q6 a& ?; _& K
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。0 w; E+ m9 J: Z) T+ M: M( j! {* Q
            RETRY;
' \9 L+ g% b4 q" O: ?" `          ELSE  N9 c# \8 ~0 D3 r7 Y  c
            RAISE;
" s  C  \: N" Z, B$ t% _          ENDIF+ S3 F: @& J7 H+ V& u4 k
        ENDIF% D5 _+ M: Z1 K$ |( ?* ]3 f  _
' d* o0 Q4 \9 M
Error Handling：7 s9 E2 _& j* b# p$ O( l
        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
! r  f$ m  D+ S7 e: x        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
8 n" O% U* o) ?' O8 ]        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
+ U5 G6 |- A- `
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% R2 R& t  i2 P0 U5 `8 k2 r9 F



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