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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:24
标题:
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程
' b' p; {9 |$ y' ]8 C4 L
PathResol
PathSampleTime
;
PathSampleTime
: 路径控制 %。
( num )
: A$ b" C6 o g; v8 N! F+ `) Q7 e
$ ~ v$ \0 x3 P! V) f
应用:
0 Z$ J0 X( p& d- G; @% Y( g
当前指令用于更改ABB
机器人主机系统参数,调整机器人路径采样时间,从而达到控制
ABB
机器人运行路径的效果,通过此指令可以提高
ABB
机器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默认值为 100%,调整范围为25%-400%,路径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
* n5 j) V' r* i6 f: `; w' P8 r* S& }
& l8 |4 \; ?' `6 j
实例:
% W, l3 ?! Z b7 w1 z J) O
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
! P9 m# i" T2 s5 p
PathResol 150;
* ]3 d- R% A2 |* ^
ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 ),增加路径控制值,可以避免频繁死机。
外轴以很低的速度与ABB机器人联动,增加路径控制值,可以避免频繁死机。
ABB机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。
ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时,需要很高精度,需要减小路径控制值。
/ z2 R* D3 N4 ]8 U2 L. k
3 F( V3 }5 U' h9 |# Z8 H
限制:
0 M. T+ H2 {* N( w+ Y. a% Y: j
ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值,否则,机器人将默认一个停止点,并且显示错误信息 50146。
ABB机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。
9 W5 v- W) X) ?. ^3 T
ABB机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
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