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标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-19 23:46
标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容' H- a  P/ x, n: G8 N
        赋值指令                     运动控制指令        
7 Z, D- V- G7 j  T% [        外轴激活指令              计数指令
4 |1 m( ~& F9 w1 i        输入输出指令              程序运行停止指令
+ J% O" g2 T! u/ Q+ e! ]        例行程序调用指令        计时指令
; \! w3 h& |* B        中断指令                     通信指令7 h4 j; }' o* S
        运动指令                     中断运动指令
' W5 E5 p3 ^- x$ Z- r& D) w( h  }        程序流程指令               故障处理指令
. S% }& k+ @, {* A        座标转换指令               运动触发指令
! G; _0 {( d1 [% R8 J二、ABB机器人编程，运动控制指令：
/ u! d, O( u. y3 R        AccSet                       VelSet
) R0 M% `" u. i4 s8 O* H* F        ConfJ                        ConfL
+ v* b6 l, n% }' U        SingArea                   PathResol
, \- B4 j4 @* f7 K! y% o        SoftAct                      SoftDeact        & q, ]! m# ]) B3 u5 g* u+ F8 h

$ U% \% k; B* J4 H3 f' r三、外轴激活指令
: H1 Q4 \7 w" s3 G) b$ `9 W: O1 B/ P        ActUnit                DeactUnit' H; H9 q- S* f9 s+ A5 m  F4 J, G
" e' _& W! E* H4 p: r9 \
四、计数指令
; E: t3 H+ H. {  P# r        Add                        Clear  M+ @+ J+ q4 b: w$ P# x; K- s
        Incr                        Decr' N! v3 Q, Y6 m4 }

- Y: u& N8 T$ J' {, v  n) }五、输入输出指令+ n+ K4 I4 r8 l& l7 o9 c
        AliasIO                        InvertDO
: J) t6 r9 S, }6 |7 m0 V# u        IODisable                     IOEnable
1 B8 G! q$ @) \1 F; w) z        PluseDO                       Reset
# g/ D% P4 ~8 E/ n$ I/ @* e        Set                               SetAO+ R5 o: t) _, r7 A% T& [
        SetDO                          SetGO
1 w! f. q+ D: N. z1 O% h        WaitDI                          WaitDO
, e! X4 f6 \& S5 V9 N& U
* u! y) a8 t$ B9 c0 E六、程序运行停止指令3 r: [' e$ J) z& ^  {* ?
        Break                       Exit
: o2 s# w9 k3 h5 y) `$ A2 J        Stop                        ExitCycle
, e+ J0 Z% X  r  R" P# C/ v/ E5 a% \8 Z$ l7 ?2 E- H8 D
七、例行程序调用指令
- d/ j4 p5 u1 l6 V# m: D        ProcCall                CallByVar
0 j! Q# S$ o* ~0 N+ h$ g
+ V* \+ t8 y1 ]八、计时指令
; I& V, f7 X9 _        ClkReset                ClkStart
; S1 q$ Z' a- s) o0 _" z        ClkStop
4 c5 E8 z, p; K4 x
/ z2 `# A. X1 u8 H4 W* b% W: [九、中断指令
2 T9 W! U  n6 }/ c4 [- R5 ~        CONNECT                 IDelete& O" E3 E" J+ [, O: z
        ISignalDI                  ISignalDO
5 m5 g7 I1 ^% Z) s/ G. J        ISignalAI                  ISignalAO' `/ ]6 V8 A& L2 O
        ISleep                       IWatch: A4 F. C+ Y) R0 B. C8 J
        IDisable                    IEnable. n0 a- j! q% c: c3 P1 D) O/ r2 \
        ITimer9 [/ m$ ^5 x& C; H, I$ }) y
% ^1 _7 v+ q/ ?  }; ^
十、通信指令 ( 人机对话 )
3 B" y- u2 Q$ [        TPErase                TPWrite2 {0 v! p  `, C& y! @' J) X8 s
        TPReadFK              TPReadNum
5 x' Z& [2 J7 U1 g1 {        ErrWrite                TPShow
% Y! q2 J4 E3 Z) \, J( ^
$ X! Q& B7 s4 p十一、运动指令2 p7 c$ I' [( `1 x- f, T! ?
        MoveJ                         MoveL / Z/ x, r0 @# ?, q/ {8 q
        MoveC                        MoveJDO
4 t6 H. ^% |9 m$ L; L& c8 p        MoveLDO                    MoveCDO
8 z5 v4 M4 l( o+ a: A2 c: k1 E8 E* _        MoveJSync                  MoveLSync $ H$ l! j" v' J& B
        MoveCSync                  MoveAbsJ- u0 [  s; F+ \1 I/ l

7 P: X+ y* Y+ |; S# s+ |十二、中断运动指令% J& z% F, S2 c
        StopMove                        StartMove
' i- s3 ^1 ~* z        StorePath                        RestoPath3 k+ F4 m' U) {9 R) U

& _. W3 V( ?6 k: j$ t1 k" |十三、程序流程指令
; n- k3 V  a% D' s        IF                              TEST
$ o  v. }  H! t( I5 H        GOTO                        label1 ~3 ~/ G, U) |9 W: E* r% m7 E/ B; \
        WHILE                        FOR
7 H1 ^5 q( o$ j4 S        WaitUntil                     WaitTime
! |0 @8 ]. D: b* L        Compact IF
$ c& A5 u' N* H" j$ r, V- n( I- B6 |, d& n- B
十四、故障处理指令
5 b' p, k7 b1 |& C! E        RETRY                       TRYNEXT
8 y" \! \% I& Q& [" G2 t& ]        RAISE                        RETURN& F9 ~7 Q1 B; }$ t
( V$ x4 g' _. |6 C$ K1 Y$ J/ k6 S
十五、座标转换指令; m; E' `5 S. D+ ]+ h# T
        PDispOn                PDispOff
  {! W$ p" o0 M: X- k1 U/ c3 _! }        PDispSet                EOffsOn$ |: V2 D6 ~4 y& T7 q' d
        EOffsOff                EOffsSet
/ I9 g0 Q" {1 n" a, s3 p! c- j" p, o$ a8 _9 C4 B
十六、运动触发指令8 c, ]4 P* J- a+ d/ D
        TriggIO                TriggInt
) j  b% E! C6 U8 |1 r$ G+ D        TriggEquip            TriggJ4 m! k) J( k$ x
        TriggL                  TriggC5 {3 ~. l/ M4 u0 o# H
, E% D/ Z. b' d6 d, M2 F
十七、程序流程指令－WaitTime
( a4 A( U1 A- s1 A2 r5 i& `% j/ f* C# T/ n' }. u( Y4 r9 R* n6 k3 |
十八、赋值指令 Data := Value;
, c! o2 x9 E3 ?% L, w3 c# V5 V: s' {
' B: W$ c2 H1 ]5 [6 {! J3 r, u4 f0 }% x( C$ [. K  F4 g
作者: tonan_888    时间: 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-22 23:53
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
+ E* K1 e" Q' N# z0 c" F还是要实际操作一下才能记得住
5 b9 N. z8 ~& ]4 b
可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。



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