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标题: Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配 [打印本页]
作者: robot1    时间: 2019-8-17 00:52
标题: Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配
本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。1 R+ Y0 I$ R* A( |. n
一、RobcadC型焊枪的定义; O6 M8 O- Z# T! l4 f! H7 K
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件7 S! p. g  @" L  Y
Robcad 新手入门教程-焊枪的定义及装配，C型焊枪的定义 * S9 {8 u+ U- i- v
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）+ H5 }8 ~& W) A/ H7 }
Robcad教程，点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接 9 m; \" e8 o7 U- N4 S
3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）- x( b# k  O4 D- T% y7 a1 o7 Y
Robcad焊枪的定义，2D Sketcher’→‘line by offset from point 4 T+ [* M( K' g% n5 s! Q
4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴
. r& B) P9 n: H" {+ b RobcadJoint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’
+ t2 R" W/ [) i! p: H& c5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，
7 a2 J( g1 y6 ?1 D# [  ~2 j1 @    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）( M8 I$ j; k) J5 n9 ^* E' C9 L
Robcad点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
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二、Robcad的X型焊枪的定义7 q' R/ s; j# U; W
1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件
3 P; w- a$ o9 K3 ?" o  b9 o2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
- S4 a' O# c8 L5 a: D, `3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）
. R# |# r, D/ Y$ J2 |/ O! H0 O Robcad点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴 % a# }9 U- p" X7 c+ q' K5 e
4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
1 H" G% F6 w3 U0 j( ^( @2 V7 N Robcad点击Joint部分的‘Create’来建立关节
# t- h8 w( \" o4 M6 x2 ]- m5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度, `$ A, L. z- Q3 E: a
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）" X" o" h- C! h
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三、Robcad机器人焊枪的装配与安装4 |' P4 j3 t& G0 ^
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪" B9 ~, u) g$ x8 U
Robcad点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
6 x- M) g" O' I3 V1 B2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人) d1 d$ b' k/ T8 p  t! n8 t# x) z. i/ j
Robcad选取需要装备焊枪的机器人
7 K! R5 V+ w9 \8 J* U* g3 f3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标- Q1 G9 D% v9 I9 p
Robcad装备的焊枪，点选机器人抓取焊枪部分的坐标
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